Uno de los más interesantes es el sistema de registro de información de todas las variables manejadas por el sistema. De este modo, se puede tener una perspectiva del comportamiento de la aeronave (en este caso aplicado a un cuadricóptero) para luego poder hacer las simulaciones necesarias y corregir errores o mejorar respuestas.
En este caso aprovechamos la comunicación SPI para generar una interfaz con una memoria SD donde se registran todos los estados necesarios.
Para más detalles puedes leer el paper final del proyecto y ver las fotos:
